西安航天化学动力等申请基于视觉及力反馈的六自由度柔顺自适应一体化大型接插件自动对接方法专利，装配效率和精度更高

百科大全 2025年08月10日 19:27 1 admin

金融界2025年8月9日消息，国家知识产权局信息显示，西安航天化学动力有限公司、重庆大学申请一项名为“基于视觉及力反馈的六自由度柔顺自适应一体化大型接插件自动对接方法”的专利，公开号CN120438983A，申请日期为2025年02月。

专利摘要显示，发明提供基于视觉及力反馈的六自由度柔顺自适应一体化大型接插件自动对接方法。该方法以并联结构为设计基础，聚焦将力传感器作为反馈的主动柔顺的思想和将被动柔顺对接机构用作机构被动柔顺对接的思想相结合解决自动对接的难点，设计了一套基于视觉与力反馈相结合的主被动柔顺控制的一体化大型接插件自动对接系统。作为机器人学领域的一个研究焦点，主动柔顺控制技术可被部署于众多依赖力反馈的精确对接应用场景中，本发明针对主动柔顺对接控制的设计难点制定了主动柔顺对接策略，该策略简单、快捷、成本低，大大提高了控制系统的抗干扰性和可靠性，适用于一些复杂环境下工业自动化领域自动对接场合为该技术的进一步研究及拓展做出了贡献。在科技不断发展的今天，高精度的柔顺对接技术得到越来越广泛地应用，相比于传统的对接装置，本发明所设计的自动对接装置装配效率和精度更高，智能化程度更高，且对各路接插器件损伤更小，同时也能够进一步降低经济损失，节约人力资源成本。

本文源自金融界